24小时故障咨询电话
点击右边热线，在线解答故障拨打：400-186-5909
国内外重大新闻重大发现“休闲宜丰如何开挂"详细开挂教程重大发现“打两圈泰州麻将必赢神器"!详细分享开挂技巧
全国报修热线：400-186-5909
更新时间：
国内外重大新闻重大发现“休闲宜丰如何开挂"详细开挂教程重大发现“友缘茶馆有挂吗【真的确实有挂】
国内外重大新闻重大发现“休闲宜丰如何开挂"详细开挂教程重大发现“打两圈泰州麻将必赢神器"!详细分享开挂技巧：(1)400-186-5909
国内外重大新闻重大发现“休闲宜丰如何开挂"详细开挂教程重大发现“聚友娱乐有挂吗【真的确实有挂】:(2)400-186-5909
国内外重大新闻重大发现“休闲宜丰如何开挂"详细开挂教程重大发现“哈灵浙江麻将有挂吗【真的确实有挂】
国内外重大新闻重大发现“休闲宜丰如何开挂"详细开挂教程我们提供设备性能测试和基准测试服务，帮助您了解设备性能瓶颈。
国内外重大新闻重大发现“休闲宜丰如何开挂"详细开挂教程配件真伪验证：所有更换的配件均支持真伪验证，确保您获得的是正品原厂配件。
国内外重大新闻重大发现“休闲宜丰如何开挂"详细开挂教程重大发现“龙腾麻将开挂神器"(确实是有挂)
国内外重大新闻重大发现“休闲宜丰如何开挂"详细开挂教程售后服务电话全国服务区域：
中山市小榄镇、安康市汉阴县、常德市汉寿县、锦州市太和区、徐州市云龙区、郑州市管城回族区、凉山西昌市、大连市长海县、烟台市福山区、南阳市西峡县
上饶市玉山县、韶关市乳源瑶族自治县、阿坝藏族羌族自治州壤塘县、马鞍山市花山区、黑河市北安市、商丘市柘城县、潍坊市安丘市、厦门市湖里区、黑河市逊克县
赣州市崇义县、铜仁市江口县、毕节市赫章县、双鸭山市岭东区、四平市铁东区、孝感市安陆市、宁德市福安市、襄阳市老河口市
丽水市景宁畲族自治县、绥化市北林区、黔南长顺县、淄博市张店区、绥化市肇东市、衡阳市蒸湘区、广西桂林市永福县
湛江市遂溪县、延安市富县、济南市章丘区、福州市平潭县、江门市蓬江区、温州市洞头区、阳江市阳春市、海东市互助土族自治县、渭南市华阴市、鞍山市千山区
临高县南宝镇、汉中市略阳县、牡丹江市宁安市、菏泽市郓城县、邵阳市新宁县、临汾市霍州市、锦州市北镇市、临高县加来镇
汉中市勉县、遵义市仁怀市、南昌市西湖区、日照市岚山区、北京市通州区
佳木斯市前进区、白沙黎族自治县南开乡、白城市洮南市、佛山市顺德区、宁夏固原市西吉县、铜仁市德江县、绍兴市新昌县、济南市槐荫区、黄冈市红安县、眉山市东坡区
阜阳市颍州区、襄阳市襄州区、海北祁连县、新乡市长垣市、保山市腾冲市、广西桂林市叠彩区、天津市武清区、洛阳市老城区
国内外重大新闻重大发现“休闲宜丰如何开挂"详细开挂教程重大发现“打两圈泰州麻将必赢神器"!详细分享开挂技巧：(1)400-186-5909
国内外重大新闻重大发现“休闲宜丰如何开挂"详细开挂教程重大发现“聚友娱乐有挂吗【真的确实有挂】:(2)400-186-5909
国内外重大新闻重大发现“休闲宜丰如何开挂"详细开挂教程重大发现“哈灵浙江麻将有挂吗【真的确实有挂】
国内外重大新闻重大发现“休闲宜丰如何开挂"详细开挂教程我们提供设备性能测试和基准测试服务，帮助您了解设备性能瓶颈。
国内外重大新闻重大发现“休闲宜丰如何开挂"详细开挂教程配件真伪验证：所有更换的配件均支持真伪验证，确保您获得的是正品原厂配件。
国内外重大新闻重大发现“休闲宜丰如何开挂"详细开挂教程重大发现“龙腾麻将开挂神器"(确实是有挂)
国内外重大新闻重大发现“休闲宜丰如何开挂"详细开挂教程售后服务电话全国服务区域：
中山市小榄镇、安康市汉阴县、常德市汉寿县、锦州市太和区、徐州市云龙区、郑州市管城回族区、凉山西昌市、大连市长海县、烟台市福山区、南阳市西峡县
上饶市玉山县、韶关市乳源瑶族自治县、阿坝藏族羌族自治州壤塘县、马鞍山市花山区、黑河市北安市、商丘市柘城县、潍坊市安丘市、厦门市湖里区、黑河市逊克县
赣州市崇义县、铜仁市江口县、毕节市赫章县、双鸭山市岭东区、四平市铁东区、孝感市安陆市、宁德市福安市、襄阳市老河口市
丽水市景宁畲族自治县、绥化市北林区、黔南长顺县、淄博市张店区、绥化市肇东市、衡阳市蒸湘区、广西桂林市永福县
湛江市遂溪县、延安市富县、济南市章丘区、福州市平潭县、江门市蓬江区、温州市洞头区、阳江市阳春市、海东市互助土族自治县、渭南市华阴市、鞍山市千山区
临高县南宝镇、汉中市略阳县、牡丹江市宁安市、菏泽市郓城县、邵阳市新宁县、临汾市霍州市、锦州市北镇市、临高县加来镇
汉中市勉县、遵义市仁怀市、南昌市西湖区、日照市岚山区、北京市通州区
佳木斯市前进区、白沙黎族自治县南开乡、白城市洮南市、佛山市顺德区、宁夏固原市西吉县、铜仁市德江县、绍兴市新昌县、济南市槐荫区、黄冈市红安县、眉山市东坡区
阜阳市颍州区、襄阳市襄州区、海北祁连县、新乡市长垣市、保山市腾冲市、广西桂林市叠彩区、天津市武清区、洛阳市老城区
核电设备智能运维有新解 国际首台四足传热管检测机器人应用
中新网哈尔滨6月20日电(李颖超 记者 史轶夫)哈尔滨工程大学20日对外发布消息，由哈尔滨工程大学、中广核检测技术有限公司及阳江核电有限公司合作共同研制的国际首台四足传热管检测机器人，应用在华龙一号机组内，实现了机器人四足爬行与检测功能同步完成，有效提高传热管检测效率。
机器人正在进行作业 哈工程供图
核电站蒸汽发生器传热管是核能安全的“主动脉”，传热管疲劳、缺陷、腐蚀如果未能及时发现，便有可能破裂造成安全事故。每根传热管外径十几毫米，管壁非常薄，数量近万根。
以往，传热管检测机器人每走一步只能覆盖近20个管孔，检测完所有传热管一般需要10多天，耗时长、成本高。
针对传统传热管检测机器人难以适配多种蒸汽发生器型号、检测时间长等问题，团队研发出该型四足传热管检测机器人，采用四足构型、高效运动规划、视觉定位等技术，为核电设备智能运维提供了新型解决方案。
“这款机器人最大的优势在于其灵活性和环境适应性，”哈尔滨工程大学船舶工程学院教授王刚说，“自动锁定的锚爪能够确保机器人在断电断气等意外情况下保持可靠的抓取状态，壁虎一样的四足并联行走机构能够灵活‘爬行’在各种规格的管板上，双探头检测臂具有360°旋转能力和平面内冗余自由度，确保机器人在一次定位中实现最大检测工作空间。”
机器人行走机构示意图 哈工程供图
在华龙一号的检测过程中，四足传热管检测机器人携带涡流检测工具，通过单目视觉定位方法实现机器人的自主定位，爬行与检测同步进行，大幅缩减检测过程中的移动时间。
目前，该成果已在中广核集团核电机组实现工程应用，可覆盖华龙一号等多种堆型，相比传统传热管检测机器人覆盖率大幅提升，实现了传热管检测的全覆盖，大幅降低了工期和维护成本。(完)
【编辑:张令旗】相关推荐：